本书从建立简化的平面刚体机器人模型出发，在介绍基本概念的基础上，分析了各类机器人的结构特点，并通过引入第三个运动自由度和关节变形，将二维模型中得出的结论推广到三维的真实(非刚性)机器人；详细分析了操作机的结构动态特性和在设计阶段提高动态特性的途径；着重介绍了构成机器人机械系统的典型零部件以及常见器件在机器人机械系统应用中的优缺点。
本书体系结构系统完整，既有一定的理论性，又有很强的实用性，可作为大学本科生，研究生教材，也可作为从事机器人研究和设计的工程技术人员的参考书。
本书从建立简化的平面刚体机器人模型出发，在介绍基本概念的基础上，分析了各类机器人的结构特点，并通过引入第三个运动自由度和关节变形，将二维模型中得出的结论推广到三维的真实(非刚性)机器人；详细分析了操作机的结构动态特性和在设计阶段提高动态特性的途径；着重介绍了构成机器人机械系统的典型零部件以及常见器件在机器人机械系统应用中的优缺点。
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